MEgo Gripper 用户手册

前言

衷心感谢您购买MEgo Gripper 手持式无本体数据采集产品（以下简称“Gripper”）。MEgo Gripper 是一款基于“以人为中心（Human-Centric）”理念设计的、轻量化、便携式二指夹爪数据采集设备，其核心功能是高保真、低门槛地记录人类在真实世界中的抓取、放置、操作等动作，并生成高质量多模态数据。

本手册详细介绍了Gripper 的安装、操作及维护，请在使用前仔细阅读本手册，遵循操作规范，避免因操作不当导致设备损坏或数据丢失。

不同版本在具体操作上可能存在差异，本说明书仅作为用户使用参考。若您在使用过程中遇到未提及的问题，请联系售后服务获取支持。

服务与支持

访问以下链接或扫描二维码，获取最新版本的操作说明、教学视频及 APP 下载地址。

https://maniformer.ai/support

© 版权所有，未经许可，不得擅自复制、传播本手册内容。

安全须知

在操作和使用本产品前，请务必仔细阅读本手册中的所有说明，并严格遵守相关要求。不同版本的产品在具体操作上可能存在差异，本手册仅供用户参考。本司保留对本手册内容进行修改和解释的权利。

用电安全

• 建议使用官方提供的电池，若因使用非官方提供的电池引发的设备故障及事故，本司不予负责。
• 电池充满后，请及时断开电池与电源适配器的连接。
• 充电过程中，若发现设备出现过热、异味、冒烟等异常情况，应立即切断电源，停止使用并联系客服人员，切勿自行拆卸或维修。

使用安全

• Gripper 不具备防水能力，严禁将设备浸泡在水中，避免雨水、汗水、饮料等液体溅洒到Gripper 设备表面及接口处。
• 请在规定的环境温度（0 ℃～45 ℃）下使用本产品。
• 严禁自行拆装本设备，如因拆装导致设备故障或使用异常，本司不予负责。
• 本产品为专业数据采集设备，无操作经验的人员，需认真阅读本手册后，方可使用。

产品概述

装箱清单

标准版

• MEgo Gripper 二指夹爪 × 2
  • 硅胶夹爪头 × 4
• 三维触觉高精传感器贴片 × 4
• 一维柔性触觉传感器贴片（选装）
• MEgo Gripper 电池 × 4
• 电源适配器 × 1
• Type-C 数据/充电线 × 2
• 高速 TF 存储卡，256GB × 2
• TF 存储卡读卡器 × 1
• 手绳 × 2
• 操作手册指引卡片 × 1
• 合格证 × 1
• 保修卡 × 1
• 收纳包 × 1

Ultra 版

• MEgo Gripper 二指夹爪 × 2
  • 硅胶夹爪头 × 4
  • VR Tracker × 4
• 三维触觉高精传感器贴片 × 4
• 一维柔性触觉传感器贴片（选装）
• VR 头显（Pico）× 1
• VR 蓝牙适配器 × 1
• MEgo Gripper 电池 × 4
• 电源适配器 × 1
• Type-C 数据/充电线 × 2
• 高速 TF 存储卡，256GB × 2
• TF 存储卡读卡器 × 1
• 手绳 × 2
• 操作手册指引卡片 × 1
• 合格证 × 1
• 保修卡 × 1
• 收纳包 × 1

部件介绍

Gripper

• 鱼眼相机
• 双目相机
• 电源按钮
• 录制按钮
• 状态指示灯
• 扬声器
• 麦克风
• VR Tracker【仅Ultra 版】
• Type-C 接口
• TF卡槽
• 可拆卸电池
• 硅胶夹爪头
• 三维触觉高精传感器贴片【可替换】
• 一维柔性触觉传感器贴片【可替换】

首次使用

开箱检查

1. 打开产品包装，取出所有组件。
2. 确认组件与装箱清单保持一致。

电池安装

1. 电池仓位于设备底部。
2. 把电池插入电池仓并推至最内侧，直至听到“咔哒”声表示安装到位。

TF卡安装

1. TF卡槽位于设备侧边，将TF卡按照指定朝向插入卡槽。

注意：录制状态下禁止取出TF卡，以防TF卡损坏或数据丢失。

开关机

1. 将开关机按键拨动至“ON”，设备开机。
2. 开机后屏幕点亮，系统进行开机自检，状态指示灯为蓝灯快闪；自检完成后，系统进入待机状态，状态指示灯变为白灯常亮。
3. 将开关机按键拨动至“OFF”，设备关机。

充电流程

1. 取出电池，连接电池与电源适配器。
2. 推荐使用产品包装中自带的电源适配器进行充电，本产品配置的电源适配器可以同时给两块电池进行充电。
3. 电池充满后，请及时断开电池与电源适配器的连接。

Pico连接【仅Ultra 版】

访问以下链接查看Pico操作说明：Gripper与pico配对操作流程_CN_20260722。

更换夹爪头

本产品适配 3 款末端夹爪头，包括硅胶夹爪头、三维触觉高精传感器贴片和一维柔性触觉传感器贴片（选配），更换方式如图所示。每次更换夹爪头后需要重新进行编码器标定，编码器标定需要点击HMI操作界面的“编码器标定”按钮。

操作

数据录制

注意：

进行数据录制前，需要通过 APP 进行「设备联网与配对」操作，详见 APP 操作说明 模块。

采集过程中，需要保持设备处于网络连接状态

1. 确保所有设备已开机，并完成配对。
2. 点按主机的录制按钮或双手同时快夹两个夹爪 2 次，所有设备将同步开始录制。
3. 触发录制后，需保持设备静止 3 秒，听到“开始录制”语音播报后开始采集。
4. 数据采集完成后，再次点按主机的录制按钮或双手同时快夹两个夹爪 2 次，所有设备将同步结束录制。

数据上传

MEgo Gripper 支持两种数据上传方式。

方式一：取出 TF卡，通过TF卡读卡器把数据上传至电脑或服务器。

方式二：通过 APP，直接把录制数据上传至 MEgo Engine 平台。

HMI 介绍

界面介绍

1. 主界面分为3个部分：顶部状态栏、底部状态栏、视频流预览区
2. 顶部状态栏：可以查看设备左/右手身份，配对设备数量，Wi-Fi 连接状态、电池剩余电量、TF卡剩余容量
3. 底部状态栏：可以查看多设备间时间同步状态、各传感器状态：鱼眼相机/双目相机/IMU/编码器/触觉传感器

操作介绍

1. 主界面：双击对应相机画面区域，支持全屏显示；再次双击可返回主界面

1. 主界面支持左右滑屏
   1. 从左往右滑屏：本设备及配对设备状态查看
   2. 从右往左滑屏：设备详情查看及设置

APP 操作说明

选择设备组合 & 扫码绑定

打开“觅蜂派”APP，按照操作指引，选择设备组合，并依次扫码设备SN码贴纸上二维码

配置设备 Wi-Fi

蓝牙配对

初始状态下，设备显示「离线」状态，且设备卡片无「蓝牙」或「Wi-Fi」图标

等待 30 秒左右，APP 页面会依次弹出蓝牙配对的弹窗，点击「配对」按钮

配对成功后，设备显示「在线」状态，且设备卡片显示「蓝牙」图标

配置 Wi-Fi 信息

点击页面上部的「连接 Wi-Fi」按钮，进入Wi-Fi 选择页面

选择一个Wi-Fi，并输入Wi-Fi 密码

连接成功并等待几秒后，设备显示「在线」状态，且设备卡片显示「Wi-Fi」图标

设备配对

点击「设备配对」按钮

执行「设备配对」操作后，设备会自动重启，设备卡片会短暂显示「离线」状态，此时等待 20-30 秒

状态指示灯说明

MEgo Gripper 通过状态指示灯显示设备当前的运行状态：

开关机与待机

设备连接

数据录制与上传

系统操作

异常状态

当状态指示灯为红灯时，说明设备可能存在时间同步异常、传感器异常、TF 存储卡异常等情况，请及时关注相关语音播报并进行设备检查。

开放端口说明

维护与保养

设备维护

1. 请定期使用干净的软布擦拭相机镜头。
2. 请定期检查相机镜头是否存在划痕。
3. 设备跌落、拆装后需重新进行编码器标定。

数据管理

1. 录制完成后，请及时上传 TF卡内存储的数据，以防止数据丢失。

注意：如果需要格式化 TF卡，请确保已上传或备份了所有重要数据，格式化会永久擦除所有存储的数据。

固件升级

1. 设备通过 APP 进行固件升级。若 APP 提示可升级新固件，请点击并按照界面指引进行操作。
2. 升级前，请确认设备电量充足，已经连接 Wi-Fi 且信号稳定。

注意：如果固件升级失败，请联系我们的售后支持团队。在升级期间，不要手动重启设备，避免设备异常或固件损坏。

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